柔術的起源可追溯到大約公元前2000年，在現在流行的巴西柔術中使用的眾多打斗技術，可以在傳統的中國功夫，印度、希臘角斗術，埃及打斗技，美索布達米亞搏斗術中找到蹤跡。實際上，在埃及著名的胡夫金字塔中，有很多的壁畫，其中描繪的武術技術與現代的巴西柔術如出一轍。有些學者推測：武術從亞洲的中國等傳播開來，由僧侶及士兵帶到世界各地。這些戰斗技術成為封建統治者在戰場使用的、武士階層擅長的格斗技。
　巴西柔術源于日本柔術，柔術擁有大量格斗技術，包括打、投、關節技及絞殺技。“Jujutsu”柔術的意思為“柔的法則”，它適用于所有日本武術體系，“柔”即利用靈活性。柔術的特點在于充分利用杠桿，而非與對手抗力、比力。柔術練習者會選擇使用技術，讓對手屈服或耗盡其體力，最終將其制服。然而，在古時柔術被視為次要的格斗術。因為多數武士首先使用刀劍，并將刀劍術視為最重要的武術。因此，日本柔術形成多種打斗體系，各自體現一部分最原始的技術及策略。有兩個例子，柔道，側重于摔；而空手道則重視踢、打在Edo時期（1603～1867），隨著日本內戰的結束，柔術開始流行起來。經過幾百年的戰爭，武士們已精通武術，在戰爭中使技藝更精湛。勞動階層出現了，柔術成為日常的必需品，許多技術開始適用于日常生活中出現的情況，曾在戰場上使用的自衛術現在在賭館、市場、茶樓中使用。19世紀，柔術已成為成形的徒手格斗術，用來對付持械或徒手的對手，有些側重于地面扭斗，有些則重視踢打。19世紀以來，日本共有700多種柔術門派。
　　戰爭對柔術發展起了很大影響，將打斗術變成武藝，并帶來技術的革新。由于缺少實戰機會，很多柔術派別逐漸失去了實用性。沒有了戰爭，武士階層及戰斗性武術也不再需要，剩下的僅僅是日常生活中的自衛術。很多柔術學校開始推行現實的訓練方法，而其他的柔術學校只有關門了。在Meiji復興后（1868～1912），戰斗性質的柔術已在日本幾乎消聲滅跡，令人感到幸運的是，有幾位德高望重的大師將柔術從失傳的邊緣拯救出來。